Caratterizzazione di una pinza per NOTES con attuazione a rigidezza variabile

"La Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery (NOTES) rappresenta. l’ultima frontiera della chirurgia: la cavità peritoneale è raggiunta senza incisioni esterne ma. attraverso orifizi naturali, praticando piccole incisioni sulle pareti degli organi cavi. A causa degli. spazi ridotti e difficili da raggiungere, i comuni strumenti chirurgici per la laparoscopia non. possono trovare impiego. Per questo motivo, la NOTES necessita di sistemi robotici in grado di. assicurare due requisiti fondamentali allo strumento chirurgico: precisione di movimentazione. interna e operatoria e sicurezza intrinseca del paziente (manipolazione e movimentazione sicura. dei tessuti biologici, degli organi vitali e dei vasi sanguigni). L’attuazione a rigidezza variabile. (VSA) assicura entrambi i requisiti: la rigidezza dello strumento viene controllata mediante il. controllo della rigidezza della trasmissione. Gli autori hanno sviluppato un prototipo di pinza, per. NOTES, con attuazione a rigidezza variabile, come strumento chirurgico di un robot snail. La. pinza è costituita da tre sistemi: il sistema di presa, il sistema di attuazione, il sistema di. trasmissione ed è dotata di un trasduttore per il monitoraggio della posizione delle dita. Il presente. lavoro presenta le specifiche tecniche definite in fase di progettazione, l’architettura del prototipo. realizzato e descrive la campagna di prove sperimentali finalizzata alla verifica funzionale del. prototipo e alla sua caratterizzazione."